环境的变化和内心的动荡，使王守仁对之前所学的知识有了新的认识。他认识到“圣人之道，吾性自足，先知求理于事物者误也”，这次思想转变，被史上称为“龙场悟道”。
当地人敬重王守仁的学问，为他修建了龙冈书院，于是，王守仁便安心待了下来，开始收徒讲学，乐此不疲。在这安静且困难的环境里，王守仁的学说逐渐成为当时主流的哲学思想，也就是后来的“阳明心学”。
在王守仁的“心学”体系中，“心即理”、“知行合一”、“致良知”是三个比较重要的命题。“心即理”是王守仁哲学的逻辑起点，也可以说是他的宇宙观。他认为“心”便是天理，是万事万物的根本，又是万事万物变化的归宿。
在此基础上，他提出了“知行合一”的理论，肯定人的能动作用，认为知和行是相互联系、相互依存的。既然知道这个道理，就要去实践，如果不去实行，就不能算是真正的知道。
在方法论方面，王守仁认为朱熹的“格物致知”是错误的，应该是“致良知”。人们应当用自我的“心之本体”，即“良知”，来主宰和支配一切行为，从而实现自己的人生价值。他相信自我的力量和潜在的能力，否定用现成的规范和教条来束缚身心，主张人们将道德准则融入到日常的生活中，以良知代替私欲，破除“心中贼”。只有去掉内心世界的恶欲和私欲，才能拯救个人，解决现实的社会问题。
